直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。直流电动机调速系统最早采用恒定直流电压个直流电动机供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行、设备制造方便、价格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能得到交宽和平滑的调速性能。该法适用在一些小功率且调速范围要求不大的场合。30年代末期，发电机-电动机系统的出现才使调速性能优异的直流电动机得到广泛应用。这种控制方法可获得较宽的调速范围、较小的转速变化率和平滑的调速性能。但此方法的主要确定是系统重量大、占地多、效率低及维修困难。近年来，随着电力技术的迅速发展，由晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统已取代了发电机-电动机调速系统，他的调速性能也远远地超过了发电机-电动机调速调速系统。特别是大规模集成电路技术的飞速发展，使直流电动机调速系统的精度、动态性能、可靠性能更好的直流调速系统。